Cervera del Rincón pertenecía en 1387 a la Comunidad de Daroca, sesma de Barrachina y se la conocía como Cervera de Pancrudo, por el río que nace en las cercanías. La torre de la ermita del Pilar pudo ser construida a finales del siglo XIV o principios del XV como respuesta a los ataques castellanos. Posteriormente se la transformó en ermita sin alterar en demasía su aspecto.
Esta torre se encuentra a las afueras de la población sobre una roca, arrancando directamente de esta. Es de planta rectangular de unos 14 por 7 metros, rebajada en altura y cubierta por un tejado a una vertiente, ya bastante deteriorado. Interiormente se organizaba en tres plantas por los mechinales que aparecen en las paredes pues todos los pisos han desaparecido. En sus muros se abren saeteras y en el lado mayor una ventana con arco de medio punto algo deteriorada; la puerta de ingreso en arco ligeramente apuntado se sitúa en uno de los lados menores, el opuesto a la población. Toda la torre es de mampostería con sillares en las esquinas.
