La torre de los Urrea es lo único que resta del castillo que tuvo esta localidad y que perteneció a los Fernández de Luna, dueños y señores de la comarca. Desde su extinción, en 1382, pasó a manos de los Urrea. En 1436, Ximeno de Urrea era el señor de Sestrica, y de su castillo.
La torre se encuentra bastante transformada aunque conserva su fábrica de mampostería consolidada recientemente con cemento, de planta rectangular de 13 por 8 metros. El remate de la torre, que seguramente sería almenado, se ha perdido. Dos de sus aristas son redondeadas y en cada esquina conserva restos de las ménsulas de las cuatro buhardas que tuvo, que en la actualidad se encuentran muy deterioradas. La puerta de ingreso se abre en arco rebajado en una de las caras mayores y está situada en alto. Sobre ella se observa una ventana en arco de medio punto protegida con ladrillo macizo.
La torre puede verse desde cualquier punto de la población, pero su localización no resulta sencilla a pesar de que existe una calle que lleva por nombre «El Castillo». Para apreciar la fachada principal, se debe entrar en una era o huerto vallado de propiedad privada.