El Señorio de Baldellou y el de Sangarrén pertenecían a los López de Mendoza desde el siglo XV, siendo Bernardo Pons Turell el primer conde de Robres en 1646, tras su boda con la dueña de aquellas poblaciones. Sin embargo no se conocen datos acerca de la construcción de esta torre.
Esta torre de señorío era una de las mas grandes del reino y con estructura plenamente residencial. En todos sus lados posee elegantes ventanales que iluminan sus salas. Son vanos geminados con parteluz, de claro estilo gótico, estando algunos muy deteriorados y otros tapiados. En su cara posterior, se abren varias ventanas y tres ménsulas sobre las que se apoyaba una letrina cubierta situada en la planta superior. Su remate puede estar alterado, pues en la actualidad lo forma una cornisa de ladrillos bajo un tejado a cuatro vertientes.
Cuenta con doble acceso de dos puertas. Hasta la principal se llega tras franquear un gran portalón blasonado que llevaba a un antiguo caserón, probablemente el palacio, pero que hoy es sólo un patio. Desde éste se accede a la torre por una puerta apuntada. La otra, menor, sería la puerta de la servidumbre y está situada en un lado contiguo bajo un pasadizo que une la torre a un edificio más moderno.
En el interior se estructura en cuatro plantas superpuestas a las que se accede mediante una escalera de piedra adosada al muro. Los techos eran abovedados y decorados. En las vigas situadas en el pasadizo que discurre bajo la torre se observan unas curiosas huellas de hojas.