Orosa es el nombre dado al castillo de Urrea de Jalón en la crónica de al-Razí, escrita en el siglo X, y es considerado uno de los principales del distrito de Zaragoza. Tras la reconquista pasó a la Corona siendo gobernado por distintos señores desde 1124. En 1245 Jaime I entregó villa y castillo a Sancho Martínez de Oblitas, donación confirmada por Pedro IV en 1348. Perteneció a Lope Jiménez de Luna desde 1393 y en 1444 se titula «señor de Urrea de la Ribera del Exalón». Su descendiente Miguel Jiménez de Urrea se tituló vizconde de Urrea en 1460. Los Urrea fueron una de las familias más poderosas del reino, aunque el centro de su poderío se situaba en Épila. Este castillo fue desmantelado en 1348 por orden de Pedro IV por haber tomado parte sus propietarios, los Urrea, en la revuelta de la Unión.
Los restos del castillo ocupan una meseta ovalada en la margen derecha del río Jalón, a cuyos pies se sitúa la población. De la antigua fortaleza sólo quedan algunas piedras de la muralla que formaba su recinto exterior, adheridas a la base de la meseta donde se asienta. Se conserva un pabellón de planta rectangular con gruesos paredones de tapial y piedra. Sus dimensiones se aproximan a los 8 por 4 metros y 3 de altura, aunque ya ha perdido el remate y parte de los muros. En uno de los lados mayores se aprecia el hueco muy deformado donde estuvo la puerta, mientras que en uno de los menores presenta un desmochado torreón semicircular con saeteras en sus caras. El otro extremo estaba reforzado por un torreón cuadrado, ya muy deteriorado.
