Se conoce que en el castillo de Monroyo descansaron personalidades como el Cid, o Sancho Ramírez, pero fue Jaime I quien mandó reforzar su defensas. Fue conquistado por Ramón Berenguer IV en 1157 pero volvió a dominios musulmanes hasta 1169, año en que fue recuperado por Alfonso II. Desde 1185 perteneció a la mitra de Tarragona, por donación del rey, junto al castillo de Camarón. En 1209 Martín Pérez, comendador de Alcañiz, lo anexionó al patrimonio calatravo, anexión confirmada por Pedro II, con el encargo de poblar el castillo. En este castillo sufrió cautiverio en 1460 el príncipe de Viana, por voluntad de su padre, Juan II. En la guerra carlista, en 1839, quedó casi destruido.
Los restos que aún perduran están situados sobre la cumbre plana de un promontorio rocoso que domina la población y que es conocido en la localidad como «La Muela». Son restos de muros confundidos con la piedra en la que se asentaba y consisten en dos recintos fortificados diferentes y restos de dos aljibes, precisando de una intervención arqueológica para su estudio e investigación.
En el lado noreste se observa la base de uno de los torreones y en el lado sur se eleva una torrecilla de señales, que en la actualidad sostiene un reloj, probablemente construida durantes las guerras carlistas; consta de tejado a dos aguas, esquina reforzada en sillar mientras que la construcción es de mampostería con fachadas encaladas.
