Los documentos históricos conservados afirman que el lugar donde se ubica actualmente Burbáguena pertenecía en 1192 a los Azagra, señores de Albarracín, aunque en 1250 fue comprado a estos por Jaime I y englobado en la Comunidad de Daroca. Años más tarde, en 1295, su castillo fue reparado y durante la guerra con Castilla, conquistado por Pedro I en 1363. Al año siguiente fue recuperado por los aragoneses.
Los restos de este castillo se encuentra en la parte alta de la localidad, no lejos de la iglesia parroquial. Ya en tiempos de Madoz se encontraba arruinado por lo que poco ha llegado a nosotros. Esto consiste en los restos de tres torres de tapial, reforzadas con ladrillo o tapial en las esquinas.
La mayor de estas se levanta en la parte más alta y es de planta cuadrada y una cierta altura aunque ha perdido casi totalmente uno de sus lados. A un nivel inferior se encuentra otra torre similar aunque de menor altura y no lejos de ella los vestigios de la tercera, de la que apenas queda la base. Entre las torres y cerrando el recinto se conservan partes de la muralla, de mampostería y tapial y que arranca directamente de la roca.