Este castillo fue construido por los musulmanes en el siglo XIII para vigilancia del río Aranda, vía de acceso a la meseta soriana desde Aragón y viceversa. Siguió desempeñando esta función tras la conquista cristiana. Fue de realengo hasta el siglo XIII en que pasó a depender de diversos señores. En el siglo XIV se realizaron modificaciones en él con motivo de la invasión castellana, la cual no se pudo impedir, siendo conquistado por estos en 1362 y reconquistado poco después por los aragoneses. Durante algunos años volvió a ser de realengo hasta que en 1384 pasó a depender de los Luna y posteriormente de los Urrea.
Actualmente los restos de este castillo se componen de dos muros, uno de ellos con almenas que se unen formando un ángulo y cerca de ellos una torre de planta cuadrada de unos 4 metros de lado. Hay otra torre similar a esta pero que ha sido modificada. Todo el conjunto esta construido con piedras irregulares y sus ejes miden aproximadamente unos 30 por 12 metros. En el lado que mira a la población se pueden apreciar los restos de lo que pudieron ser los recintos amurallados exteriores de la fortaleza.